Kentrosaurus aethiopicus était relativement petit pour un dinosaure stégosaure : cet herbivore mesurait 4,5 m (15 pi) de longueur et pesait environ 2 t (2,2 ti).

Des chercheurs allemands ont découvert ses restes dans les lits fossiles Tendagaru en Tanzanie, au début du XX^e siècle.

D'énormes excroissances osseuses, disposées en paires, couraient presque à la verticale le long de la partie inférieure du dos et de la puissante queue. Ces appendices avaient probablement une fonction défensive. La queue arborait deux paires d'épines de 60 cm (2 pi) de longueur qui servaient sans doute à frapper des prédateurs.

Ce sont ces épines caudales qui lui ont valu le nom de Kentrosaurus quand il a été décrit en 1915. Kentrosaurus signifie « lézard à pointes » ou « lézard à épines », tandis que aethiopicus rappelle que les restes ont été découverts en Afrique du Sud. Une seule espèce appartient à ce genre.

Des vaisseaux sanguins irriguaient les plaques osseuses qui se dressaient sur la partie supérieure du dos et sur le cou, ce qui aidait l'animal à se rafraîchir ou à se réchauffer.

Kentrosaurus vivait pendant le Jurassique tardif, il y a 155 à 140 millions d'années. Il s'apparente au bien connu Stegosaurus, dinosaure d'Amérique du Nord de taille supérieure.